標籤: 網站設計

  • Model S 第4次起火 經調查與車身或電池缺陷無關

    據彭博社報導,11月發生在美國南加州的特斯拉Model S車庫起火事件有了新進展,調查人員們認為這次起火事故不是由於車身或電池缺陷引起的,不能被定性為特斯拉今年的第4起起火事故。

    調查人員指出,該起火事故可能是由於充電系統過熱引起的,給車輛充電的電線品質上的缺陷可能是造成事故的原因。

    由於這起事故與Model S本身無關,美國國家公路安全管理局(NHTSA)將調查重點放在今年秋天發生的三起起火事故上。目前所有事故中均無人員傷亡。特斯拉表示會對Model S的懸架系統進行調整,以避免類似事故的發生。

    在田納西州和華盛頓州兩起車禍起火事故後,NHTSA上月對Model S電動車展開複查。第3起事故發生在墨西哥,駕駛當時高速撞上混凝土護欄,上述事故都未造成人員受傷。NHTSA尚未表明複查工作何時完成。

    但德國交通監管當局本月已清除Model S安全瑕疵之慮,移除在德國召回這款電動車的可能性。

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  • 李澤楷收購菲斯科前夕遭遇萬向集團競購

    據悉,去年11月,停產一年的美國電動車製造商菲斯科(Fisker)申請破產保護。香港商人李澤楷組成的財團以2500萬美元購入Fisker欠美國政府的未償還貸款,並計畫購入該電動汽車廠商的餘下資產。

    按照原計劃,法院將於1月3日決定Fisker是否出售給李澤楷的關聯公司。不過,在交易得到美國法院首肯前夕,傳中國大陸萬向集團報價收購Fisker。

    據外媒報導,Fisker 12月31日提交給法院的檔顯示,Fisker債權人已經要求法院廢止Fisker同意將資產售予李澤楷的交易,並開展公開競拍,而萬向集團旗下萬向美國公司將參與競購。萬向集團已經同意初步開出2472.5萬美元的報價,並承擔Fisker部分債務。

    Fisker的產品為卡瑪插電式混合動力跑車,在美國市場售價高達10萬美元,但銷量一直不理想。據提交的檔顯示,萬向計畫最早在4月使Fisker恢復生產,並最終把製造業務從芬蘭遷回美國密西根州。

    去年1月,萬向集團曾以2.566億美元的價格收購了美國最大的新能源電池製造商A123系統公司。而菲斯科此前是A123系統公司的最大客戶。

    Fisker和A123兩家公司均獲得了美國能源部的綠色能源貸款,美國政府此前曾試圖阻撓把A123出售股權給萬向,因為美國監管方擔心敏感技術可能競爭對手手中。

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  • Accelerate Framework in Swift

    Accelerate Framework in Swift

    介紹:

          最近看到這篇文章有對Accelerate框架有一個介紹,自己也按照作者給的思路整理了一遍,也算是對這一框架的一個重新的回顧和學習,在以前研究AR先關只是的時候有接觸到這個框架,贊具體裏面的東西沒有好好的實踐一下,文章中有一些關於向量和矩陣運算的實際的Swift例子。可以簡單的看一下。

         Introduction to the Accelerate Framework in Swift

         關於這個框架和文章其實在前面介紹iOS框架系列文章的時候有提過(第一篇),對這個框架有不清楚是做什麼的可以翻翻我以前總結的文章。 

         由於下面的運算都是些向量和矩陣的運算,要是不清楚他們的概念和運算規則的可以看下面,先了解清楚再往下看,這些具體的內容在項目當中其實還是會用到的,比如說視頻編碼處理、AR等等。

         向量

         矩陣

     

    Accelerate

     

          使用之前請先導入這兩個框架:

          NOTE: 下面所有的例子全都是在 Playground 運行驗證

    import UIKit
    import Accelerate
    import simd

          1、cblas_saxpy  

          函數cblas_saxpy(_:_:_:_:_:_:)是一個計算常數乘以一個向量加上一個向量的函數,具體的使用看下面的例子:

    var x:[Float] = [1,2,3]
    var y:[Float] = [4,5,6]
    
    cblas_saxpy(3, 10, &x, 2, &y, 2)
    

          具體的驗證結果和詳細的函數參數說明我們會在下面展示,大家可以先看上面給出的函數的說明推導一下結果:

          2、cblas_sdot 這個函數能幫助我們計算出兩個向量的數量積:  ∑ a[i] * b[i] 

    y = [4,5,6]
    /// x*y = (1*4)+(2*5)+(3*6) = 32
    /// 這個函數的具體的參數可以參考上面
    cblas_sdot(3, &x, 1, &y, 1)

          3、sgesv_ 這個函數可以幫我們解方程,比如下面的三元三次方程,具體的驗證你可以自己嘗試一下,了解一下函數的參數的意義,我們已經驗證過就不再重複結果。

    /// 下面我們解一個三元方程
    /// 7x+5y-3z = 16
    /// 3x-5y+2z = -8
    /// 5x+3y-7z = 0
    typealias LAInt = __CLPK_integer
    
    var A:[Float] = [
    
        7, 3, 5,   /// x
        5, -5,3,   /// y
        -3,2,-7    /// z
    ]
    
    var b:[Float] = [16,-8,0]
    
    /// 定義要解的是一個幾元方程
    let equations = 3
    /// 方程的個數
    var numberOfEquations:LAInt = 3
    var columnsIntA:LAInt = 3
    var elementsIntB:LAInt = 3
    /// 解的個數
    var bSolutionCount:LAInt = 1
    /// 驗證是否計算有問題
    var outputOk:LAInt = 0
    /// [0,0,0]
    var pivot = [LAInt](repeating: 0, count: equations)
    
    /// 參數定義(按順序):求解的線性方程個數、解的個數、係數矩陣A、
    /// 矩陣A的列數、排列矩陣、係數向量B、向量B的列數、輸出值。
    sgesv_(&numberOfEquations, &bSolutionCount, &A, &columnsIntA, &pivot, &b, &elementsIntB, &outputOk)
    
    /// outputOk == 0 說明一切計算正確
    outputOk
    
    /// 這個結果就是我們想要的答案 [1, 3, 2]
    b
    

     

    simd + vecLib + vDSP

           

          具體的這三個框架的內容文章中有介紹過,我們這裏主要的還是驗證和實踐一下裏面的例子,看下面的代碼。

          1、矩陣的加法運算,看下面的例子,注意下面的不是向量的加法,留意區別不要混淆,代碼簡單我直接截圖順便看驗證結果:

           2、vvfabsf 求絕對值的運算,代碼如下:

    /// fabs 求絕對值
    func floats(_ n:Int32) -> [Float]{
        return [Float] (repeating: 0, count: Int(n))
    }
    
    var count:Int32 = 4
    var aAbsoAbsolute = floats(count)
    
    var c:[Float] = [-1,-2,-3,-4]
    vvfabsf(&aAbsoAbsolute, &c, &count)
    
    /// [1,2,3,4] 
    aAbsoAbsolute

          3、vvintf 小數取整求絕對值

    c = [9.987,6.576,-3.345,-4.9]
    var bAbsoAbsolute = floats(count)
    vvintf(&bAbsoAbsolute, &c, &count)
    
    /// [9, 6, -3, -4]
    bAbsoAbsolute

          4、sqrtf 開平方根

    /// sqrt 開平方根  sqrtf()
    c = [25,16,9,4]
    var cAbsoAbsolute = floats(count)
    vvsqrtf(&cAbsoAbsolute, &c, &count)
    
    /// [5, 4, 3, 2]
    cAbsoAbsolute
    

          5、分數取逆 這時候是分母和分子互換位置在做計算得來的

    /// 分數取逆 這時候是分母和分子互換位置在做計算得來的
    var d:[Float] = [1/3,1/5,3/9,4/2]
    var dAbsoAbsolute = floats(count)
    vvrecf(&dAbsoAbsolute, &d, &count)
    
    /// [3, 5, 3, 0.5]
    dAbsoAbsolute
    

          6、vDSP_vdist 這個例子其實也很有趣的,具體的例子說明可以參考最上面文章的最後一個例子,我們直接看代碼和驗證的結果,代碼裏面有比較詳細的說明,還是值得一看的,能幫助我們回憶鞏固一些知識點:

    var points:[CGPoint] = [
        
        CGPoint(x: 0, y: 0),
        CGPoint(x: 0, y: 10),
        CGPoint(x: 0, y: 20),
        CGPoint(x: 0, y: 30),
        CGPoint(x: 0, y: 40),
        CGPoint(x: 0, y: 50),
        CGPoint(x: 0, y: 60),
        CGPoint(x: 0, y: 70),
        CGPoint(x: 0, y: 80)
    ]
     
    let path = UIBezierPath()
    path.move(to: points[0])
     
    // IMP: Remove the space between the < and points
    for i in 1 ..< points.count {
        path.addLine(to: points[i])
    }
    
    var xs = points.compactMap { (point) -> Float? in
        return Float(point.x)
    }
    
    var ys = points.compactMap { (point) -> Float? in
        return Float(point.y)
    }
    
    var distance:[Float] = [Float](repeating: 0, count: points.count)
    
    vDSP_vdist(&xs, 1, &ys, 1, &distance,1,vDSP_Length(points.count))
    
    /// 遍歷
    distance.map {$0}
    
    /// 順便幫忙在加深一下對 reduce 函數的理解
    /// 給一個初始值 然後對集合的每一個元素進行操作
    distance.reduce(0, +)
    
    let initialResult:Float = 0
    var reduceResult =  distance.reduce(initialResult) { (tempResult,element) -> Float in
        return tempResult + element
    }
    
    reduceResult

         下面是上面例子的結果驗證: 

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  • python動態柱狀圖圖表可視化:歷年軟科中國大學排行

    python動態柱狀圖圖表可視化:歷年軟科中國大學排行

    本來想參照:https://mp.weixin.qq.com/s/e7Wd7aEatcLFGgJUDkg-EQ搞一個往年編程語言動態圖的,奈何找不到數據,有數據來源的歡迎在評論區留言。

    這裏找到了一個,是2020年6月的編程語言排行,供大家看一下:https://www.tiobe.com/tiobe-index/

     

    我們要實現的效果是:

    大學排名來源:http://www.zuihaodaxue.com/ARWU2003.html

    部分截圖:

    在http://www.zuihaodaxue.com/ARWU2003.html中的年份可以選擇,我們解析的頁面就有了:

    "http://www.zuihaodaxue.com/ARWU%s.html" % str(year)

    初步獲取頁面的html信息的代碼:

    def get_one_page(year):
        try:
            headers = {
                    'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 6.1; WOW64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/66.0.3359.181 Safari/537.36'
                }
            url = "http://www.zuihaodaxue.com/ARWU%s.html" % str(year)
            response=requests.get(url,headers=headers)
            if response.status_code == 200:
                return response.content
        except RequestException:
            print('爬取失敗')

    我們在頁面上進行檢查:

    數據是存儲在表格中的,這樣我們就可以利用pandas獲取html中的數據,基本語法:

    tb = pd.read_html(url)[num]

    其中的num是標識網頁中的第幾個表格,這裏只有一個表格,所以標識為0。初步的解析代碼就有了:

    def parse_on_page(html,i):
        tb=pd.read_html(html)[0]
        return tb

    我們還要將爬取下來的數據存儲到csv文件中,基本代碼如下:

    def save_csv(tb):
        start_time=time.time()
        tb.to_csv(r'university.csv', mode='a', encoding='utf_8_sig', header=True, index=0)
        endtime = time.time()-start_time
        print('程序運行了%.2f秒' %endtime)

    最後是一個主函數,別忘了還有需要導入的包:

    import requests
    from requests.exceptions import RequestException
    import pandas as pd
    import time
    def main(year):
        for i in range(2003,year):
            html=get_one_page(i)
            tb=parse_on_page(html,i)
            #print(tb)
            save_csv(tb)
    if __name__ == "__main__":
        main(2004)

    運行之後,我們在同級目錄下就可以看到university.csv,部分內容如下:

    存在幾個問題:

    (1)缺少年份

    (2)最後一列沒有用

    (3)國家由於是圖片表示,沒有爬取下來

    (4)排名100以後的是一個區間

    我們接下來一一解決:

    (1)刪掉沒用的列

    def parse_on_page(html,i):
        tb=pd.read_html(html)[0]
        # 重命名表格列,不需要的列用數字錶示
        tb.columns = ['world rank','university', 2, 'score',4]
        tb.drop([2,4],axis=1,inplace=True)
        return tb

    新的結果:

    (2) 對100以後的進行唯一化,增加一列index作為排名標識

    tb['index_rank'] = tb.index
    tb['index_rank'] = tb['index_rank'].astype(int) + 1

    (3)新增加年份

    tb['year'] = i

    (4)新增加國家

    首先我們進行檢查:

    發現國家在td->a>img下的圖像路徑中有名字:UnitedStates。 我們可以取出src屬性,並用正則匹配名字即可。

    def get_country(html):
        soup = BeautifulSoup(html,'lxml')
        countries = soup.select('td > a > img')
        lst = []
        for i in countries:
            src = i['src']
            pattern = re.compile('flag.*\/(.*?).png')
            country = re.findall(pattern,src)[0]
            lst.append(country)
        return lst

    然後這麼使用:

    # read_html沒有爬取country,需定義函數單獨爬取
    tb['country'] = get_country(html)

    最終解析的整體函數如下:

    def parse_on_page(html,i):
        tb=pd.read_html(html)[0]
        # 重命名表格列,不需要的列用數字錶示
        tb.columns = ['world rank','university', 2, 'score',4]
        tb.drop([2,4],axis=1,inplace=True)
        tb['index_rank'] = tb.index
        tb['index_rank'] = tb['index_rank'].astype(int) + 1
        tb['year'] = i
        # read_html沒有爬取country,需定義函數單獨爬取
        tb['country'] = get_country(html)
        return tb

    運行之後:

    最後我們要提取屬於中國部分的相關信息:

    首先將年份改一下,獲取到2019年為止的信息:

    if __name__ == "__main__":
        main(2019)

    然後我們提取到中國高校的信息,直接看代碼理解:

    def analysis():
        df = pd.read_csv('university.csv')
        # 包含港澳台
        # df = df.query("(country == 'China')|(country == 'China-hk')|(country == 'China-tw')|(country == 'China-HongKong')|(country == 'China-Taiwan')|(country == 'Taiwan,China')|(country == 'HongKong,China')")[['university','year','index_rank']]
    
        # 只包括內地
        df = df.query("(country == 'China')")
        df['index_rank_score'] = df['index_rank']
        # 將index_rank列轉為整形
        df['index_rank'] = df['index_rank'].astype(int)
    
        # 美國
        # df = df.query("(country == 'UnitedStates')|(country == 'USA')")
    
        #求topn名
        def topn(df):
            top = df.sort_values(['year','index_rank'],ascending = True)
            return top[:20].reset_index()
        df = df.groupby(by =['year']).apply(topn)
    
        # 更改列順序
        df = df[['university','index_rank_score','index_rank','year']]
        # 重命名列
        df.rename (columns = {'university':'name','index_rank_score':'type','index_rank':'value','year':'date'},inplace = True)
    
        # 輸出結果
        df.to_csv('university_ranking.csv',mode ='w',encoding='utf_8_sig', header=True, index=False)
        # index可以設置

    本來是想爬取從2003年到2019年的,運行時發現從2005年開始,頁面不一樣了,多了一列:

    方便起見,我們就只從2005年開始了,還需要修改一下代碼:

        # 重命名表格列,不需要的列用數字錶示
        tb.columns = ['world rank','university', 2,3, 'score',5]
        tb.drop([2,3,5],axis=1,inplace=True)

    最後是整體代碼:

    import requests
    from requests.exceptions import RequestException
    import pandas as pd
    import time
    from bs4 import BeautifulSoup
    import re
    def get_one_page(year):
        try:
            headers = {
                    'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 6.1; WOW64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/66.0.3359.181 Safari/537.36'
                }
            url = "http://www.zuihaodaxue.com/ARWU%s.html" % str(year)
            response=requests.get(url,headers=headers)
            if response.status_code == 200:
                return response.content
        except RequestException:
            print('爬取失敗')
    def parse_on_page(html,i):
        tb=pd.read_html(html)[0]
        # 重命名表格列,不需要的列用數字錶示
        tb.columns = ['world rank','university', 2,3, 'score',5]
        tb.drop([2,3,5],axis=1,inplace=True)
        tb['index_rank'] = tb.index
        tb['index_rank'] = tb['index_rank'].astype(int) + 1
        tb['year'] = i
        # read_html沒有爬取country,需定義函數單獨爬取
        tb['country'] = get_country(html)
        return tb
    def save_csv(tb):
        start_time=time.time()
        tb.to_csv(r'university.csv', mode='a', encoding='utf_8_sig', header=True, index=0)
        endtime = time.time()-start_time
        print('程序運行了%.2f秒' %endtime)
    # 提取國家名稱
    def get_country(html):
        soup = BeautifulSoup(html,'lxml')
        countries = soup.select('td > a > img')
        lst = []
        for i in countries:
            src = i['src']
            pattern = re.compile('flag.*\/(.*?).png')
            country = re.findall(pattern,src)[0]
            lst.append(country)
        return lst
    def analysis():
        df = pd.read_csv('university.csv')
        # 包含港澳台
        # df = df.query("(country == 'China')|(country == 'China-hk')|(country == 'China-tw')|(country == 'China-HongKong')|(country == 'China-Taiwan')|(country == 'Taiwan,China')|(country == 'HongKong,China')")[['university','year','index_rank']]
    
        # 只包括內地
        df = df.query("(country == 'China')")
        df['index_rank_score'] = df['index_rank']
        # 將index_rank列轉為整形
        df['index_rank'] = df['index_rank'].astype(int)
    
        # 美國
        # df = df.query("(country == 'UnitedStates')|(country == 'USA')")
    
        #求topn名
        def topn(df):
            top = df.sort_values(['year','index_rank'],ascending = True)
            return top[:20].reset_index()
        df = df.groupby(by =['year']).apply(topn)
    
        # 更改列順序
        df = df[['university','index_rank_score','index_rank','year']]
        # 重命名列
        df.rename (columns = {'university':'name','index_rank_score':'type','index_rank':'value','year':'date'},inplace = True)
    
        # 輸出結果
        df.to_csv('university_ranking.csv',mode ='w',encoding='utf_8_sig', header=True, index=False)
        # index可以設置
    def main(year):
        for i in range(2005,year):
            html=get_one_page(i)
            tb=parse_on_page(html,i)
            save_csv(tb)
            print(i,'年排名提取完成完成')
            analysis()
    if __name__ == "__main__":
        main(2019)

    運行之後會有一個university_ranking.csv,部分內容如下:

    接下來就是可視化過程了。

    1、 首先,到作者的github主頁:  
    https://github.com/Jannchie/Historical-ranking-data-visualization-based-on-d3.js

    2、克隆倉庫文件,使用git

    # 克隆項目倉庫
    git clone https://github.com/Jannchie/Historical-ranking-data-visualization-based-on-d3.js
    # 切換到項目根目錄
    cd Historical-ranking-data-visualization-based-on-d3.js
    # 安裝依賴
    npm install

    這裏如果git clone超時可參考:

    https://www.cnblogs.com/xiximayou/p/12305209.html

    需要注意的是,這裏的npm是我之前裝node.js裝了的,沒有的自己需要裝一下。

    在執行npm install時會報錯:

    先執行:

    npm init

    之後一直回車即可:

    再執行npm install

    任意瀏覽器打開bargraph.html網頁,點擊選擇文件,然後選擇前面輸出的university_ranking.csv文件,看下效果:

    只能製作動圖上傳了。

    可以看到,有了大致的可視化效果,但還存在很多瑕疵,比如:表順序顛倒了、字體不合適、配色太花哨等。可不可以修改呢?

    當然是可以的,只需要分別修改文件夾中這幾個文件的參數就可以了:

    • config.js 全局設置各項功能的開關,比如配色、字體、文字名稱、反轉圖表等等功能;

    • color.css 修改柱形圖的配色;

    • stylesheet.css 具體修改配色、字體、文字名稱等的css樣式;

    • visual.js 更進一步的修改,比如圖表的透明度等。

    知道在哪裡修改了以後,那麼,如何修改呢?很簡單,只需要簡單的幾步就可以實現:

    • 打開網頁,右鍵-檢查,箭頭指向想要修改的元素,然後在右側的css樣式表裡,雙擊各項參數修改參數,修改完元素就會發生變化,可以不斷微調,直至滿意為止。

        

    • 把參數複製到四個文件中對應的文件里並保存。

    • Git Bash運行npm run build,之後刷新網頁就可以看到優化后的效果。(我發現這一步其實不需要,而且會報錯,我直接修改config.js之後運行也成功了)

    這裏我主要修改的是config.js的以下項:

      // 倒序,使得最短的條位於最上方 
      reverse: true,
      // 附加信息內容。
      // left label
      itemLabel: "本年度第一大學",
      // right label
      typeLabel: "世界排名",
      //為了避免名稱重疊
      item_x: 500,
      // 時間標籤坐標。建議x:1000 y:-50開始嘗試,默認位置為x:null,y:null
      dateLabel_x: 1000,
      dateLabel_y: -50,

    最終效果:

    至此,就全部完成了。

    看起來簡單,還是得要自己動手才行。

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  • 中國四部委再次要求 破除新能源車地方保護

    中國財政部等四部委近日聯合公布了第二批新能源汽車推廣應用城市名單,公告再次明確提出了破除新能源汽車地方保護的要求。業內人士表示,京滬兩大新能源汽車推廣主力城市需要拿出姿態,以警示後續的地方保護行為。

    去(2013)年9月17日,財政部曾在公布的新一輪新能源汽車補貼政策中明確指出,示范城市或區域推廣應用的車輛中外地品牌數量不得低於30%,且不得設置或變相設置障礙限制採購外地品牌車輛。

    隨著國家扶持新能源汽車相關政策不斷出台,北京、上海、天津等地紛紛打造當地新能源汽車產業,考慮到利於當地企業的發展,在引入外非本地企業的新能源汽車品牌時,會制定一些差異化條款,比如優先購買本地新能源汽車等。

    因此在國家推薦的節能與新能源汽車產品目錄之下,地方政府還設定了一個地方性的產品目錄。其中,北京與上海市場針對外地新能源汽車品牌皆有相應的條件要求。

    重慶、呼和浩特等地也紛紛提出,採購和補貼的對象是符合當地政府認定的新能源汽車。天津、河南等地在節能與新能源汽車採購對象上也明確規定,在技術、服務等指標滿足採購需要的前提下,優先採購納入政府採購范圍的電動汽車。

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  • 搶先日產 比亞迪全電動計程車隊進入倫敦

    中國汽車廠商比亞迪(BYD)今(11)日宣布,首支英國倫敦史上全電動計程車隊正式上路,在2018年前批量供應零排放出租車的競爭中,搶在了日產(Nissan)等國際競爭對手之前。不到2個月前,比亞迪還交付了倫敦史上首批全電動公共汽車。

    據《金融時報》報導,倫敦市長鮑里斯約翰遜(Boris Johnson)設定了全市計程車必須在2018年前實現零排放的目標,引發汽車廠商爭相開發新車。

    比亞迪趕在該期限之前率先打入了倫敦交通市場。比亞迪將推出20輛電動汽車組成的車隊,由出租車公司Thriev營運。

    另一方面,日本電動車廠商日產(Nissan)與英國經典黑出租車製造商倫敦出租車公司(London Taxi Company) ,也準備趕在2018年期限之前開發出全電動車型。

    著名的股神華倫•巴菲特(Warren Buffett)持有比亞迪9.9%股份。

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  • 曠世提出類別正則化的域自適應目標檢測模型,緩解場景多樣的痛點 | CVPR 2020

    曠世提出類別正則化的域自適應目標檢測模型,緩解場景多樣的痛點 | CVPR 2020

    論文基於DA Faster R-CNN系列提出類別正則化框架,充分利用多標籤分類的弱定位能力以及圖片級預測和實例級預測的類一致性,從實驗結果來看,類該方法能夠很好地提升DA Faster R-CNN系列的性能

    來源:曉飛的算法工程筆記 公眾號

    論文: Exploring Categorical Regularization for Domain Adaptive Object Detection

    • 論文地址:https://arxiv.org/pdf/2003.09152.pdf
    • 論文代碼:https://github.com/Megvii-Nanjing/CR-DA-DET

    Introduction

      由於標註成本大,在訓練好檢測算法后,面對差異較大的新場景(類別不變),若想獲取大量的帶標註圖片進行再訓練是很不方便的。對於這種情況,無監督的域自適應方法能夠靈活地自適應新場景,從包含豐富標註信息的源域轉移到無標註的目標域。其中,域自適應方法中比較有代表性的是Donamin Adaptive(DA) Faster R-CNN系列,利用對抗訓練來對齊圖片和實例的分佈,使得模型能夠做到域不變性,具體可以看上一篇介紹。
      但是這些方法大都把無法轉化的背景內容也進行了對齊,而且在實例對齊時,沒有從包含較多低質量的proposal集合中識別出難樣本。為了解決上面的問題,論文提出類別正則化框架,幫助DA Faster R-CNN專註於對齊跨域中的關鍵區域和重要目標。
      論文的主要貢獻如下:

    • 提出新的類別正則化框架,作為域自適應目標檢測算法的插件,不需要額外的標註和超參數。
    • 設計了兩個正則化模塊,分別用於榨取卷積分類器的弱定位能力以及圖像級別預測和實例級別預測間的類別一致性,能夠幫助分類器專註於對齊目標相關區域以及難對齊實例。
    • 對多種域轉移場景進行實驗,驗證論文提出的方法的有效性。從實驗結果來看,類別正則化框架能夠提出DA Faster R-CNN系列方法的性能,並在基礎數據集上達到SOTA。

    Approach

    Framework Overview

      論文方法的整體架構如圖2,在DA Faster R-CNN基礎上添加了ICR(image-level categorical regularization)和CCR(categorical consistency regularization),能夠更好地對齊域間的關鍵區域和重要實例。

    Image-Level Categorical Regularization

      ICR的主要目的是提高主幹網絡的目標特徵提取能力,同時降低背景的激活。結構如圖2b所示,ICR使用源域數據進行有監督訓練,對主幹網絡的特徵輸出進行全局池化,再使用多標籤分類器($1\times 1$卷積)進行分類,損失函數使用標準交叉熵多標籤損失:

      $C$為類別總數,$yc$為GT標籤,$\hat{y}c$為預測標籤,$y^c=1$表示圖片至少包含一個類別$c$物體。

     ICR模塊利用多標籤分類器的弱定位能力,能夠有監督地引導主幹網絡只激活類相關特徵。如圖3所示,類相關的特徵會有較高的激活值。在圖像級對齊時,能夠對齊域間關鍵區域,同時,由於背景沒有參与到圖像級多標籤分類器中,能夠有效減少擬合不可對齊的源背景的可能性。

    Categorical Consistency Regularization

      CCR負責發現難對齊實例,調整實例級對齊損失的權重,基於兩點考慮:

    • 由於不能區分前景和後景,實例對齊模塊可能被低質量背景proposal佔據。
    • 添加的圖像級分類器和實例檢測head是互補的,前者負責獲取所有圖像級上下文信息,後者使用精確的RoI特徵,當兩者預測不一致時,該實例就是難樣本。

      基於以上考慮,論文採用圖像級預測和實例級預測的類別一致性作為目標分類難易程度的判斷,並在目標域中使用該一致性作為正則因子,調節難對齊樣本在實例對齊中的權重。假定$\hat{p}{c}_j$為預測第$j$個實例為類別$c$的概率,$\hat{y}c$為實例預測包含類別$c$的概率,類別一致性的計算為

      使用公式5來加權實例級對抗損失

      需要注意,僅對目標域的檢測head預測為前景的實例使用公式5加權,源域的所有實例和目標域的背景實例均使用$d_j=1$,前者因為是有監督的,而後者則是因為不重要。

    Integration with DA Faster R-CNN Series

      將論文提出的方法加入到DA Faster R-CNN中,ICR為直接加入,CCR為對原損失的修改,最終的損失函數為

      論文也對比了另外一種主流的DA -Faster改進SW-Faster,該方法使用弱全局對齊模型來提升DA-Faster的強圖像對齊模塊,直接加入ICR和CCR,最終的損失函數為

    Experiments

    Comparison Results

      Faster R-CNN(Source)僅使用源域訓練,Faster R-CNN(Oracle)僅使用目標域訓練。

    • Weather Adaptation

      這裏對比模型對天氣的自適應性。

    • Scene Adaptation

      這裏對比模型對不同城市的場景的自適應性。

    • Dissimilar Domain Adaptation

      這裏對比模型對真實圖片和卡通圖片的自適應性。

    Visualization and Analyses

      對前面對比實驗的目標域測試圖片進行了可視化。

      將特徵降維並可視化,藍點為源域樣本,紅點為目標域樣本,可以看到論文的方法能夠讓域間的同分類實例距離更近。
      論文也計算了域間距離,使用Earth Movers Distance (EMD) 測量,SW-Faster, SW-Faster-ICR and SW-FasterICR-CCR的結果分別是8.84、8.59和8.15。

    CONCLUSION

      論文基於DA Faster R-CNN系列提出類別正則化框架,充分利用多標籤分類的弱定位能力以及圖片級預測和實例級預測的類一致性,從實驗結果來看,類該方法能夠很好地提升DA Faster R-CNN系列的性能。



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  • 深入理解進程,線程,協程

    深入理解進程,線程,協程

    今日得到

    • 計算機科學領域的任何問題都可以通過增加一個間接的中間層來解決

    • 併發:Do not communicate by sharing memory; instead, share memory by communicate. (不要以共享內存的方式來通信,相反,要通過通信來共享內存)

    1. 進程

    進程是系統進行資源分配和調度的一個獨立單位,程序段、數據段、PCB三部分組成了進程實體(進程映像),PCB是進程存在的唯一標準

    1.1 進程的組織方式:

    • 鏈接方式
      • 按照進程狀態將PCB分為多個隊列,就緒隊列,阻塞隊列等
      • 操作系統持有指向各個隊列的指針
    • 索引方式
      • 根據進程狀態的不同,建立幾張索引表
      • 操作系統持有指向各個索引表的指針

    1.2 進程的狀態

    • 創建態: 操作系統為進程分配資源,初始化PCB

    • 就緒態:運行資源等條件都滿足,存儲在就緒隊列中,等待CPU調度

    • 運行態:CPU正在執行進程

    • 阻塞態:等待某些條件滿足,等待消息回復,等待同步鎖,sleep等,阻塞隊列

    • 終止態 :回收進程擁有的資源,撤銷PCB

    1.3 進程的切換和調度

    進程在操作系統內核程序臨界區中不能進行調度與切換

    臨界資源:一個時間段內只允許一個進程使用資源,各進程需要互斥地訪問臨界資源

    臨界區:訪問臨界資源的代碼

    內核程序臨界區:訪問某種內核數據結構,如進程的就緒隊列(存儲各進程的PCB)

    進程調度的方式:

    • 非剝奪調度方式(非搶佔方式),只允許進程主動放棄處理機,在運行過程中即便有更緊迫的任務到達,當前進程依然會繼續使用處理機,直到該進程終止或者主動要求進入阻塞態
    • 剝奪調度方式(又稱搶佔方式)當一個進程正在處理機上執行時,如果有一個優先級更高的進程需要處理機,則立即開中斷暫停正在執行的進程,將處理機飯呢陪給優先級高的那個進程

    進程的切換與過程:進程的調度、切換是有代價的

    1. 對原來運行進程各種數據的保存
    2. 對新的進程各種數據恢復(程序計數器,程序狀態字,各種數據寄存器等處理機的現場)

    進程調度算法的相關參數:

    • CPU利用率:CPU忙碌時間/作業完成的總時間
    • 系統吞吐量:單位時間內完成作業的數量
    • 周轉時間:從作業被提交給系統開始,到作業完成為止的時間間隔 = 作業完成時間-作業提交時間
    • 帶權周轉時間:(由於周轉時間相同的情況下,可能實際作業的運行時間不一樣,這樣就會給用戶帶來不一樣的感覺) 作業周轉時間/作業實際運行時間, 帶權周轉時間>=1, 越小越好
    • 平均帶權周轉時間:各作業帶權周轉時間之和/作業數
    • 等待時間
    • 響應時間

    調度算法:

    算法思想,用於解決什麼問題?

    算法規則,用於作業(PCB作業)調度還是進程調度?

    搶佔式還是非搶佔式的?

    優缺點?是否會導致飢餓?

    以下調度算法是適用於當前交互式操作系統

    • 時間片輪轉(Round-Robin)
      • 算法思想:公平地、輪流地為各個進程服務,讓每個進程在一定時間間隔內可以得到相應
      • 算法規則:按照各進程到達就緒隊列的順序,輪流讓各個進程執行一個時間片(如100ms)。若進程未在一個時間片內執行完,則剝奪處理機,將進程重新放到就緒隊列隊尾重新排隊。
      • 用於作業/進程調度:用於進程的調度(只有作業放入內存建立相應的進程后,才會被分配處理機時間片)
      • 是否可搶佔?若進程未能在規定時間片內完成,將被強行剝奪處理機使用權,由時鐘裝置發出時鐘中斷信號來通知CPU時間片到達
      • 優缺點:適用於分時操作系統,由於高頻率的進程切換,因此有一定開銷;不區分任務的緊急程度
      • 是否會導致飢餓? 不會
    • 優先級調度算法
      • 算法思想:隨着計算機的發展,特別是實時操作系統的出現,越來越多的應用場景需要根據任務的進程成都決定處理順序
      • 算法規則:每個作業/進程有各自的優先級,調度時選擇優先級最高的作業/進程
      • 用於作業/進程調度:即可用於作業調度(處於外存後備隊列中的作業調度進內存),也可用於進程調度(選擇就緒隊列中的進程,為其分配處理機),甚至I/O調度
      • 是否可搶佔? 具有可搶佔版本,也有非搶佔式的
      • 優缺點:適用於實時操作系統,用優先級區分緊急程度,可靈活地調整對各種作業/及進程的偏好程度。缺點:若源源不斷地提供高優先級進程,則可能導致飢餓
      • 是否會導致飢餓: 會
    • 多級反饋隊列調度算法
      • 算法思想:綜合FCFS、SJF(SPF)、時間片輪轉、優先級調度

      • 算法規則:

        • 1.設置多級就緒隊列,各級別隊列優先級從高到底,時間片從小到大
        • 2.新進程到達時先進入第1級隊列,按照FCFS原則排隊等待被分配時間片,若用完時間片進程還未結束,則進程進入下一級隊列隊尾
        • 3.只有第k級別隊列為空時,才會為k+1級對頭的進程分配時間片
      • 用於作業/進程調度:用於進程調度

      • 是否可搶佔? 搶佔式算法。在k級隊列的進程運行過程中,若更上級別的隊列(1-k-1級)中進入一個新進程,則由於新進程處於優先級高的隊列中,因此新進程會搶佔處理機,原理運行的進程放回k級隊列隊尾。

      • 優缺點:對各類型進程相對公平(FCFS的有點);每個新到達的進程都可以很快就得到相應(RR優點);短進程只用較少的時間就可完成(SPF)的有點;不必實現估計進程的運行時間;可靈活地調整對各類進程的偏好程度,比如CPU密集型進程、I/O密集型進程(拓展:可以將因I/O而阻塞的進程重新放回原隊列,這樣I/O型進程就可以保持較高優先級)

      • 是否會導致飢餓: 會

    2. 線程

    引入線程之後,進程只作為除CPU之外的系統資源的分配單元(如:打印機,內存地址空間等都是分配給進程的)

    線程的是實現方式:

    • 用戶級線程(User-Level Thread),用戶級線程由應用程序通過線程庫是實現如python (import thread), 線程的管理工作由應用程序負責。
    • 內核級線程(kernel-Level Thread),內核級線程的管理工作由操作系統內核完成,線程調度,切換等工作都由內核負責,因此內核級線程的切換必然需要在核心態下才能完成

    進程和線程的關係:一條線程指的是進程中一個單一順序的控制流,一個進程中可以併發多個線程,每條線程并行執行不同的任務。CPU的最小調度單元是線程,所以單進程多線程是可以利用多核CPU的。

    2.1 線程模型:

    • 用戶級線程模型(一對多模型)

    多個用戶態的線程對應着一個內核線程,程序線程的創建、終止、切換或者同步等線程工作必須自身來完成。python就是這種。雖然可以實現異步,但是不能有效利用多核(GIL)

    • 內核級線程模型 (一對一)

    這種模型直接調用操作系統的內核線程,所有線程的創建、終止、切換、同步等操作,都由內核來完成。C++就是這種

    • 兩級線程模型(M:N)

    這種線程模型會先創建多個內核級線程,然後用自身的用戶級線程去對應創建的多個內核級線程,自身的用戶級線程需要本身程序去調度,內核級的線程交給操作系統內核去調度。GO語言就是這種。

    python中的多線程因為GIL的存在,並不能利用多核CPU優勢,但是在阻塞的系統調用中,如sock.connect(), sock.recv()等耗時的I/O操作,當前的線程會釋放GIL,讓出處理器。但是單個線程內,阻塞調用上還是阻塞的。除了GIL之外,所有的多線程還有通病,他們都是被OS調用的,調度策略是搶佔式的,以保證同等有限級的線程都有機執行,帶來的問題就是:並不知道下一刻執行那個線程,也不知道正在執行什麼代碼,會存在競態條件

    3. 協程

    協程通過在線程中實現調度,避免了陷入內核級別的上下文切換造成的性能損失,進而突破了線程在IO上的性能瓶頸。

    python的協程源於yield指令

    • yield item 用於產出一個值,反饋給next()的調用方法
    • 讓出處理機,暫停執行生成器,讓調用方繼續工作,直到需要使用另一個值時再調用next()

    協程式對線程的調度,yield類似惰性求職方式可以視為一種流程控制工具,實現協作式多任務,python3.5引入了async/await表達式,使得協程證實在語言層面得到支持和優化,大大簡化之前的yield寫法。線程正式在語言層面得到支持和優化。線程是內核進行搶佔式調度的,這樣就確保每個線程都有執行的機會。而coroutine運行在同一個線程中,有語言層面運行時中的EventLoop(事件循環)來進行調度。在python中協程的調度是非搶佔式的,也就是說一個協程必須主動讓出執行機會,其他協程才有機會運行。讓出執行的關鍵字 await, 如果一個協程阻塞了,持續不讓出CPU處理機,那麼整個線程就卡住了,沒有任何併發。

    PS: 作為服務端,event loop最核心的就是I/O多路復用技術,所有來自客戶端的請求都由I/O多路復用函數來處理;作為客戶端,event loop的核心在於Future對象延遲執行,並使用send函數激發協程,掛起,等待服務端處理完成返回后再調用Callback函數繼續執行。[python 協程與go協程的區別]

    3.1 Golang 協程

    Go 天生在語言層面支持,和python類似都是用關鍵字,而GO語言使用了go關鍵字,go協程之間的通信,採用了channel關鍵字。

    go實現了兩種併發形式:

    • 多線程共享內存:如Java 或者C++在多線程中共享數據的時候,通過鎖來訪問
    • Go語言特有的,也是Go語言推薦的 CSP(communicating sequential processes)併發模型。
    package main 
    
    import ("fmt")
    
    func main() {
        jobs := make(chan int)
        done := make(chan bool)  // end flag
        
        go func() {
            for {
                j, ok := <- jobs 
                fmt.Println("---->:", j, ok)
                if ok {
                    fmt.Println("received job")
                } else {
                    fmt.Println("end received jobs")
                    done <- true
                    return
                }
            }
        }()
        
        go func() {
            for j:= 1; j <= 3; j++ {
                jobs <-j
                fmt.Println("sent job", j)
            }
            close(jobs)
            fmt.Println("close(jobs)")
        }()
        
        fmt.Println("sent all jobs")
        <-done  // 阻塞 讓main等待協程完成
    }
    

    Go的CSP併發模型是通過goroutine 和 channel來實現的。

    • goroutine是go語言中併發的執行單位。
    • channel是Go語言中各個併發結構體之間的通信機制。
      • channel -< data 寫數據
      • <- channel 讀數據

    協程本質上來說是一種用戶態的線程,不需要系統來執行搶佔式調度,而是在語言測個面實現線程的調度。

    4. 併發

    併發:Do not communicate by sharing memory; instead, share memory by communicate.

    4.1 Actor模型

    Actor模型和CSP模型的區別:

    • CSP並不Focus發送消息的實體/Task, 而是關注發送消息時消息所使用的載體,即channel。
    • 在Actor的設計中,Actor與信箱是耦合的,而在CSP中channel是作為first-class獨立存在的
    • Actor中有明確的send/receive關係,而channel中並不區分這樣的關係,執行快可以任意選擇發送或者取消息

    好文推薦:Go/Python/Erlang編程語言對比分析及示例

    4.4 Go 協程調度器 GPM

    • G 指的是Goroutine,其本質上也是一種輕量級的線程
    • P proessor, 代表M所需要的上下文環境,也是處理用戶級代碼邏輯處理器。同一時間只有一個線程(M)可以擁有P, P中的數據都是鎖自由(lock free)的, 讀寫這些數據的效率會非常的高
    • M Machine,一個M直接關聯一個內核線程,可以運行go代碼 即goroutine, M運行go代碼需要一個P, 另外就是運行原生代碼,如 syscall。運行原生代碼不需要P。

    一個M會對應一個內核線程,一個M也會連接一個上下文P,一個上下文P相當於一個“處理器”,一個上下文連接一個或者多個Goroutine。P(Processor)的數量是在啟動時被設置為環境變量GOMAXPROCS的值,或者通過運行時調用函數runtime.GOMAXPROCS()進行設置

    erlang和golang都是採用CSP模型,python中協程是eventloop模型。但是erlang是基於進程的消息通信,go是基於goroutine和channel通信。

    python和golang都引入了消息調度系統模型,來避免鎖的影響和進程線程的開銷問題。

    計算機科學領域的任何問題都可以通過增加一個間接的中間層來解決 — G-P-M模型正是此理論踐行者,此理論也用到了python的asyncio對地獄回調的處理上(使用Task+Future避免回調嵌套),是不是巧合?
    其實異步≈可中斷的函數+事件循環+回調,go和python都把嵌套結構轉換成列表結構有點像算法中的遞歸轉迭代.

    調度器在計算機中是分配工作時所需要的資源,Linux的調度是CPU找到可運行的線程,Go的調度是為M線程找到P(內存,執行票據)和可運行的G(協程)

    Go協程是輕量級的,棧初始2KB(OS操作系統的線程一般都是固有的棧內存2M), 調度不涉及系統調用,用戶函數調用前會檢查棧空間是否足夠,不夠的話,會進行站擴容,棧大小限制可以達到1GB。

    Go的網絡操作是封裝了epoll, 為NonBlocking模式,切換協程不阻塞線程。

    Go語言相比起其他語言的優勢在於OS線程是由OS內核來調度的,goroutine則是由Go運行時(runtime)自己的調度器調度的,這個調度器使用一個稱為m:n調度的技術(復用/調度m個goroutine到n個OS線程)。 其一大特點是goroutine的調度是在用戶態下完成的, 不涉及內核態與用戶態之間的頻繁切換,包括內存的分配與釋放,都是在用戶態維護着一塊大的內存池, 不直接調用系統的malloc函數(除非內存池需要改變),成本比調度OS線程低很多。 另一方面充分利用了多核的硬件資源,近似的把若干goroutine均分在物理線程上, 再加上本身goroutine的超輕量,以上種種保證了go調度方面的性能。點我了解更多

    4.5 Go 調度器的實現 以及搶佔式調度

    legendtkl阿里雲技術專家

    Golang源碼探索(二) 協程的實現原理

    相關參考文獻:

    王道操作系統

    操作系統中調度算法(FCFS、RR、SPN、SRT、HRRN)

    Python協程與Go協程的區別二

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  • 特斯拉今年或沿京滬高速布局充電設施

    據阿思達克財經報導,特斯拉產品專家表示,特斯拉預計第二或者第三季度在上海開店,同時,特斯拉在中國的充電設施首先會沿著京滬高速布局,只是具體布局時間暫不確定。

    上述人士表示,特斯拉(Tesla)中國客戶現在訂車,將於今年年底拿到車。上海客戶屆時則可以直接在上海提車,不需要自己出錢把車從北京提到上海。另外,特斯拉客戶可以用自己的燃油車車牌置換,或者參與上海市拍牌。

    據介紹,特斯拉在中國大陸目前有6輛,北京店有3輛上牌車,還有3輛試駕車。

    針對客戶關心的充電問題,該產品專家表示,客戶購買特斯拉的車價裡面已經包含了充電樁費用,消費者不會再另外花錢購買充電樁,隻需要再支付從物業拉電到車位的材料、人工等費用。

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  • 新技術如何驅動混合動力汽車市場化-第三屆混合動力汽車技術峰會

    新技術如何驅動混合動力汽車市場化-第三屆混合動力汽車技術峰會

    在中國日益嚴重的環境污染壓力和“霧霾”陰影籠罩下,混合動力及純電動汽車的發展形成了勢在必行的趨勢。即使《節能與新能源汽車產業發展規劃》以及四部委聯合發佈的《關於繼續開展新能源汽車推廣應用工作的通知》中明確了純電動以及插電式混合動力汽車的補貼政策,第二批新能源汽車試點運行城市也出臺在即,但新能源汽車產業的前景仍然未能明朗化,標準不統一,基礎建設不健全,電池技術受到局限的電動車以及補貼政策不明確的混合動力汽車都面臨各自發展的瓶頸。在全球並未形成一種成熟應用模式的狀況下,中國應該走出怎樣的一條有自我特色的路線圖。

    目前,全球能源和環境系統面臨巨大的挑戰,汽車作為石油消耗和二氧化碳排放的大戶,需要進行革命性的變革。目前全球新能源汽車發展已經形成了共識,從長期來看,包括純電動、燃料電池技術在內的純電驅動將是新能源汽車的主要技術方向,在短期內,油電混合、插電式混合動力將是重要的過渡路線。目前來看,全球新能源汽車的發展還面臨著一些共同的難題,例如關鍵技術的突破、汽車工業的轉型、基礎設施的建設以及消費者的接受度等。

    為了提升中國混合動力汽車技術發展,幫助整車廠獲得一手的技術和市場訊息,第三屆混合動力汽車技術峰會茲定於2014年6月26日至27日,在虹橋喜來登上海太平洋大飯店舉行,主題為“技術驅動混合動力汽車市場化”。

    市場方面,中國汽車技術研究中心的高級工程師張銅柱將在此次會議上對電動汽車分標委工作及標準最新制修訂情況做相關發言,介紹工作組成立背景、工作組籌備情況、成員構成、工作內容及工作計畫等。中國化學與物理電源行業協會副秘書長劉彥龍將會就新能源汽車用動力電池市場需求發表演講,深度分析目前國內外鋰電池的發展處於一個什麼狀態,決定鋰電池未來應用之路的關鍵是什麼。中國機電產品進出口商會汽車分會秘書長孟凡一將會對中國汽車進出口情況進行回顧及展望,並分析在全球經濟活動較弱以及國際貿易保護主義抬頭的態勢下,2014年國際汽車市場的總體形勢和客觀上嚴重影響我國汽車出口行業的諸多不確定因素。

    技術方面,精進電動創始人兼CTO蔡蔚將會對汽車電動化的動力總成與動力總成的電機系統做相關介紹,講述他觀點中混合動力汽車長期存在的基礎,動力總成的拓撲結構,混合動力變速箱的分析與比較,以及動力總成對電機系統要求與電機系同的開發及產業化。上海電驅動股份有限公司技術中心主任徐延東將結合領先的Demo project解析混合動力電機控制器集成裝置及其技術解決方案。其他技術題目還包括底盤,控制器軟硬體,逆變器,插電式混合動力,增程式混合動力汽車以及超級電容等領域的領先技術。

    歷屆混合動力汽車技術峰會得到了發改委能源研究所、中國汽車工業協會專家委員會、上海汽車工程學會、中國汽車技術研究中心、中國電源產業創新聯盟、上海交通大學汽車工程研究院、汽車安全與節能國家重點實驗室、中國北方車輛研究所動力電池實驗室等組織的大力支持。

    更多詳情請聯繫第三屆混合動力汽車技術峰會組委會
    朱小姐電話:+86 21 61808505*212
    郵箱:

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